Narodil sa 2. marca 1944 v Prešove. V roku 1965 absolvoval štúdium herectva na Vysokej škole múzických umení (VŠMU) v Bratislave. Do roku 1968 bol členom Činohry Slovenského národného divadla, neskôr členom Divadla na korze a členom činohry Novej scény v Bratislave. Na Novej scéne pôsobil v rokoch 1977 až 1980 vo funkcii umeleckého šéfa činohry. V roku 1984 začal prednášať na VŠMU, v roku 1990 bol jej prorektorom.
V herectve začínal už ako sedemročný chlapec v detskej rozhlasovej dramatickej družine. Veľa hereckej tvorivosti ukázal najmä na doskách divadla. Hral role lyrické, ironické, groteskné a sugestívne zvládol aj tragické postavy. Stvárnil mnoho rolí v televíznych inscenáciách a filmoch Mario a kúzelník, Gomez, Zbojníci, Tisícročná včela, Lev Tolstoj, Akcia Edelstein, Úsmev diabla, Južná pošta, Správca skanzenu či Šípová Ruženka. Dlhé roky pracoval v dabingu.
Po rozsiahlej cievnej mozgovej príhode, ktorá ho postihla v roku 1993, ochrnul a prestal chodiť, mal cukrovku a nehybnú pravú ruku, okrem toho mu aj amputovali pravú nohu. Žil v bratislavskom penzióne Ľuba Romana - Leberfingeri. Snažil sa však zapájať do života. V októbri 2003 mu vyšla knižka príbehov zo života hercov A just nie! a pripravil tiež druhý diel knižky Recepty Paľa Mikulíka.
Vrátil sa aj na dosky divadla. Jeho brat Peter Mikulík mu ušil úlohu "na telo" v predstavení Na konci hry na bratislavskej Malej scéne. Pavol Mikulík v nej stvárnil vdovca Jaspera, ktorý po mozgovej príhode nemôže hovoriť a pohybuje sa na invalidnom vozíku.
Za svoje herecké umenie ho viackrát ocenili. Okrem iných mu v marci 2001 udelili Krištáľové krídlo. Za celoživotné dielo vstúpil vďaka oceneniu v ankete OTO 2005 v roku 2006 do Siene slávy.
