Narodil sa pred 75 rokmi, 3. februára 1933 v Bratislave. V roku 1954 absolvoval štúdium herectva na Štátnom konzervatóriu a v roku 1959 vyštudoval réžiu na Vysokej škole múzickych umení (VŠMU) v Bratislave. Od roku 1958 pôsobil postupne ako režisér v činohre Divadla Jonáša Záborského v Prešove, neskôr v Divadle Jozefa Gregora Tajovského vo Zvolene a v martinskom Divadle SNP.
Od začiatku sedemdesiatych rokov žil a pracoval v Bratislave najprv na Novej scéne (19711978), neskôr ako režisér a riaditeľ v Slovenskom národnom divadle.
Patril medzi režisérov s vyhraneným názorom na divadlo, prameniacim z rozsiahleho vzdelanostného zázemia a orientácie v inonárodných divadelných kultúrach. Svojim režijným dielom patrí k najvýraznejším postavám slovenskej divadelnej kultúry, ktorú od konca 60. rokov do roku 1991, do jeho nečakaného odchodu, spoluvytváral. Vyznamenal sa skvelými inscenáciami Čechova, Shakespeara a slovenskej klasiky. Vo svojej práci kládol dôraz na psychologickú prepracovanosť postáv a ich vzájomné vzťahy, so zreteľom na divadelno-estetickú účinnosť a na básnické zobrazenie životnej reality.
Najmä v naštudovaniach ruskej klasiky sa vyslovoval k aktuálnym témam zmyslu života a ľudskej komunikácie. Repertoárový okruh svetovej klasickej dramatiky rozšíril o inscenácie Shakespearových hier a o inscenácie iných významných klasických diel (Mizantrop, Tartuffe a mnohé iné). Priekopníckym činom, spočívajúcim v odhalení podstaty Tajovského drám a v návrate k ich sociálnym a mravným východiskám, boli jeho réžie Statky-zmätky a Nový život.
Príležitostne vytváral menšie postavy vo filmoch - Nevesta hôľ, Pacho, hybský zbojník a v televíznych filmoch - Sváko Ragan, Plavčík a Vratko, Lekár umierajúceho času.
Bohatá bola aj Pietorova režisérska činnosť v televízii, kde uviedol v pôvodnom televíznom naštudovaní veľa hier domácich a zahraničných autorov: Zdravý, nemocný, Statky-zmätky, Profesor Poležajev, Sonatína pre páva, za ktorú získal v roku 1981 hlavnú cenu Zlatá truhlica na televíznom festivale v Plovdive, Rembrandt van Rijn, Mojmír II. a iné.
Jeho veľké režisérske umenie prerušila tragická udalosť, keď po páde zo schodiska vo vlastnom dome zomrel 25. marca 1991.
